Capteurs, Vol. 23, pages 7447 : Méthode d’étalonnage conjointe pour les systèmes de mesure de robots
Capteurs doi : 10.3390/s23177447
Auteurs : Lei Wu Xizhe Zang Guanwen Ding Chao Wang Xuehe Zhang Yubin Liu Jie Zhao
Les systèmes de mesure robotisés dotés d’une caméra binoculaire à lumière structurée planaire (caméra 3D) installée sur un effecteur terminal de robot sont souvent utilisés pour mesurer des pièces à usiner. formes et positions. Cependant, la précision des mesures est influencée conjointement par la cinématique du robot, l’installation caméra à robot et les erreurs de mesure de la caméra 3D. Un étalonnage incomplet de ces erreurs peut entraîner des mesures inexactes. Cet article propose une méthode d’étalonnage conjointe prenant en compte ces trois types d’erreurs pour obtenir un étalonnage global. Dans cette méthode, des modèles d’erreur de la cinématique du robot et de l’installation caméra-robot sont formulés à l’aide de l’algèbre de Lie. Ensuite, un modèle d’erreur d’oreiller est proposé pour la caméra 3D, basé sur son principe de distribution d’erreur et de mesure. Ces modèles d’erreur sont combinés pour construire un modèle conjoint basé sur une transformation homogène. Enfin, le problème d’étalonnage est transformé en un problème d’optimisation pas à pas qui minimise la somme de l’erreur de position relative entre le calibrateur et le robot, et des solutions analytiques pour les paramètres d’étalonnage sont dérivées. Les résultats de simulation et d’expérience démontrent que la méthode d’étalonnage conjointe améliore efficacement la précision des mesures, réduisant l’erreur de positionnement moyenne de plus de 2,5228 mm à 0,2629 mm et l’erreur de distance moyenne de plus de 0,1488 mm à 0,1232 mm.
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